Zasada zwrotna czterokrotnie

Obrócenie czterokrotnych robotów zależy głównie od promienia skrętu, ruchu nóg i kontroli postawy. Wśród nich promień skrętu odnosi się do promienia najmniejszego koła, które robot omija podczas obracania, który zwykle jest określany przez algorytm planowania chodu. Ruch nóg odnosi się do robota dostosowującego tryb ruchu i chód nóg, aby osiągnąć efekt obracania. A kontrola postawy odnosi się do utrzymania stabilności i elastyczności robota poprzez dostosowanie postawy nadwozia robota.