1. Obracanie na boki
Zwracanie się na boki oznacza, że robot obraca się na boki, co zwykle osiąga się poprzez chodzenie w krzywej. W szczególności, gdy robot się obraca, robi krok do przodu z jedną nogą i skraca się do tyłu z drugą nogą, co pozwala robotowi obracać się płynnie bez wpływu na stabilność i prędkość ruchu robota.
2. Promień skrętu
Promień skrętu jest ważnym czynnikiem, który określa efekt obrotu robota, który zwykle jest określany przez algorytm planowania chodu. Mniejszy promień skrętu może uczynić robota bardziej elastycznym, ale wpłynie również na stabilność robota i prędkość ruchu; Podczas gdy większy promień skrętu może utrzymać stabilność robota, ale elastyczność będzie ograniczona.
3. Ruch nóg
Ruch nóg jest kolejnym kluczowym czynnikiem dla czterokrotnych robotów w celu osiągnięcia obracania. Podczas obracania robot musi podnieść przednią nogę z jednej strony i opuścić tylną nogę po drugiej stronie, aby utrzymać boczny ruch ciała robota, aby osiągnąć obrót. Jednocześnie chód robota musi być również odpowiednio dostosowany zgodnie z promieniem skrętu, aby zapewnić stabilność robota i prędkość ruchu.
3. Kontrola postawy czterokrotnie
Aby zapewnić stabilność i elastyczność robota podczas obracania, wymagana jest odpowiednia kontrola postawy. W szczególności robot musi dostosować swoją postawę ciała, zwłaszcza środek grawitacyjny, aby dostosować się do różnych metod ruchu skrętu i metod ruchu nóg. Ponadto robot musi również zwrócić uwagę na utrzymanie równowagi ciała, aby uniknąć nieprawidłowych sytuacji, takich jak przechylenie lub pochylenie się do tyłu.
4. Planowanie chodu i monitorowanie czterokrotnych robotów
Planowanie chodu odnosi się do wzoru chodu przyjętego przez robota podczas obracania. Ponieważ czterokrotny robot musi osiągnąć przejście poprzez różne metody ruchu nóg, konieczne jest przeprowadzenie odpowiedniego planowania chodu zgodnie z takimi czynnikami, jak specyficzny promień skrętu i wielkość robota. Jednocześnie robot musi również polegać na czujnikach, aby monitorować postawę i stan ruchu ciała robota oraz dostosować parametry, takie jak kontrola chodu i postawy w czasie, aby utrzymać stabilność i elastyczność robota.
