Humanoidalne stawy robotów są jak precyzyjne systemy biologiczne, które są doskonałą krystalizacją bioniki i mechatroniki.
Jego podstawowa zasada pracy można żywo porównywać ze skoordynowaną symfonią „ścięgien mechanicznych” i „nerwów cyfrowych”: silnik serwo jest jak silny włókno mięśniowe, a działanie amplifikacji mrówki wytrząsającego słonia osiąga się przez reduktor harmoniczny; Wysoki - enkoder precyzyjny jest wcieleniem wkładu wrażliwego nerwu peryferyjnego, który stale opinie informacje o pozycji z rozdzielczością 0,01 stopnia, tworząc kontrola odruchu neuronowego dla zamkniętej - kontroli pętli.
Na poziomie kontroli ruchu te inteligentne stawy wykazują niesamowite cechy antropomorficzne. „Brain stawowy” oparty na odwrotnym algorytmie kinematyki może rozwiązać setki kombinacji postawy i dokładnie koordynować stopień swobodny - - - ruchy swobodne, takie jak propriocepcja gimnastyki. Zaawansowane modele wykorzystujące sześć - wymiarowe czujniki siły mają możliwości propriocepcji podobne do ludzkich stawów i mogą wykrywać moment obrotowy i wymuszony w trzech - przestrzeni wymiarowej w czasie rzeczywistym, realizacja kontroli impedancji „używając miękkości w celu przezwyciężenia twardości” -, gdy zyskała nagłe siły zewnętrzne, jej zmienna warunek sztywności może osiągnąć synchedycję z SEMBELSEM SIGID. Elastyczne buforowanie jak Tai Chi Push Hands.
Z perspektywy architektury technicznej te wspólne systemy są zminiaturyzowanym cudem przemysłowym. Precyzyjne zestawy biegów planetarnych i reduktory harmoniczne tworzą „układ szkieletowy” przenoszenia mocy, silniki stałego magnesu rzadkiego Ziemi zapewniają moc wybuchową porównywalną z mięśniami, a sieć kontroli rozproszonej CAN odgrywa rolę centralnego układu nerwowego. Szczególnie godne pochwały jest projekt zarządzania termicznego: „system gruczołu potu” złożony z płynnych arkuszy przewodzących ciepła z metalem i wentylatorów mikro wirów może zapewnić, że stawy utrzymują optymalną temperaturę roboczą w warunkach obciążenia ciągłego.
